為了在開環(huán)狀態(tài)下使步進電機抵達更高的操控精度，這篇文章引進離散化指數(shù)函數(shù)曲線操控步進電機的發(fā)動和中止進程。經(jīng)過對初始頻率數(shù)組進行優(yōu)化運算，得到最高運轉(zhuǎn)速度可變的加快曲線，并運用單片機電路完結步進電機的操控體系。試驗結果標明，該體系具有較高的操控精度，并降低了規(guī)劃本錢。

步進電機是一種將數(shù)字脈沖量轉(zhuǎn)換為運轉(zhuǎn)間隔或許旋轉(zhuǎn)視點的電氣器件。

在電機可接受的負載范圍內(nèi)，電機旋轉(zhuǎn)的視點只收到脈沖個數(shù)的操控，電機運轉(zhuǎn)速度只收到脈沖頻率的操控。因為電機的運轉(zhuǎn)的進程中，運轉(zhuǎn)間隔和運轉(zhuǎn)速度與負載的改動量無關（在規(guī)定的負載范圍內(nèi)），在一些操控簡略或需求低本錢的運動操控體系中，常會用步進電機。運用步進電機最大的優(yōu)勢是：以開環(huán)的方式來操控方位和速度，大大降低了本錢。但因為負載方位對操控電路沒有反應，步進電機對就每個脈沖都有必要正確呼應。假如脈沖頻率挑選不妥，步進電機就不能移動到新的方位。負載實踐方位相對于操控器所等待的方位呈現(xiàn)持久差錯，即發(fā)生失步表象或過沖表象。失步和過沖表象別離呈如今步進電機發(fā)動和中止期間。失步是指對某些脈沖沒有呼應而沒有運動到指定的方位。過沖和失步相反，運轉(zhuǎn)間隔超越了指定間隔。因此，在步進電機開環(huán)操控體系中，有必要避免失步和過沖，步進電機才干依照操控進行精準的走位。

通常步進電機的發(fā)動頻率比較低，而體系的運轉(zhuǎn)速度則需求越高越好。假如步進電機運轉(zhuǎn)速度直接起轉(zhuǎn)，則會因為超出發(fā)動速度而發(fā)生堵轉(zhuǎn)，電機不能發(fā)動。體系抵達終點時當即中止發(fā)送脈沖，令步進電機當即中止，因為慣性的效果，步進電機中止方位則會超出體系預期方位。

為了使步進電機在運轉(zhuǎn)進程中不會呈現(xiàn)失步和過沖表象，在電機的發(fā)動和中止期間，應該參加合適的加減速操控。

1. 加減速曲線的挑選

步進電機的加減速曲線通常有三種，別離為階梯型、直線型、指數(shù)型。

指數(shù)型加快曲線在發(fā)動時，加快度最大，隨著速度的添加，加快度逐步減小，當速度抵達運轉(zhuǎn)速度時，加快度降至最低。指數(shù)加減速曲線最契合負載轉(zhuǎn)矩的改動狀況，合適各種狀況下的步進電機運用。

其中vm為步進電機運轉(zhuǎn)的發(fā)動速度，v0為步進電機的運轉(zhuǎn)的最高速度，τ為時刻常數(shù)，依據(jù)試驗來斷定其值的巨細。

2. 操控器的硬件電路

按鍵電路負責現(xiàn)場操控電機的方位；而紅外接納電路經(jīng)過接納紅外線發(fā)射器的操控信號，長途遙控電機的方位；顯現(xiàn)電路為了顯現(xiàn)當時電機所在的方位，便于丈量操控精度；限位開關為磁性觸摸開關構成，為了避免電機運轉(zhuǎn)超越約束方位；串行通訊接口為了給單片機發(fā)送電機的最高運轉(zhuǎn)速度。

單片機選用德州儀器公司的MSP430F5438，該單片機的最大特點是運轉(zhuǎn)速度快，功耗低，具有256K+512B的flash 存儲器，能夠用來存儲加快曲線數(shù)據(jù)。

3. 操控器的軟件算法

步進電機的運轉(zhuǎn)速度是經(jīng)過接納脈沖的頻率來操控的。單片機經(jīng)過計時器的中止發(fā)生走步脈沖，所以能夠經(jīng)過改動單片機計數(shù)器的初始值來改動脈沖頻率。

將指數(shù)型曲線離散化后，改動脈沖頻率，就能夠使步進電機依照指數(shù)加減速曲線運轉(zhuǎn)。經(jīng)過大量的試驗數(shù)據(jù)，當τ=1.435時，加快進程較為滑潤。將加快進程離散為200段，每段的時刻大概在25ms擺布。將此段電機運轉(zhuǎn)的速度轉(zhuǎn)化為計數(shù)器初始值，并依據(jù)此段脈沖頻率計算出此段的脈沖個數(shù)。將每段的計數(shù)器初始值和脈沖個數(shù)固化為數(shù)據(jù)數(shù)組，在每個計時器中止中判斷是否完結該段進程，即可完結加快曲線。

為了使電機的最高運轉(zhuǎn)速度能夠依據(jù)外部設定而改動，如今只將初始加快曲線貯存在數(shù)組中，初始頻率值為：

依照該初始加快曲線，電機呼應的最高頻率是1Hz。將期望電機運轉(zhuǎn)的最高頻率fm經(jīng)過串口輸入單片機，之后經(jīng)過計算出每段的運轉(zhuǎn)頻率和脈沖個數(shù)。經(jīng)過以上規(guī)劃，就能夠使步進電機依照指數(shù)型加減速曲線以最高頻率fm運轉(zhuǎn)，fm值能夠經(jīng)過外部設定而改動。

4. 操控精度測驗

操控電機每次走5mm，運用50分度的游標卡尺丈量每次走步電機運轉(zhuǎn)的間隔。依據(jù)5次走步的間隔數(shù)據(jù)，計算出走步精度。

經(jīng)過數(shù)據(jù)，能夠得出，電機運轉(zhuǎn)間隔的相對差錯盡在0.04%，操控精度適當高。

試驗標明，經(jīng)過參加指數(shù)型加減速曲線，使步進電機在開環(huán)的狀況下抵達了很高的運轉(zhuǎn)精度，大大降低了操控本錢。

5. 結束語

這篇文章經(jīng)過單片機及簡略的外部電路，完結了最高運轉(zhuǎn)速度可變的步進電機操控器。盡管該操控器運轉(zhuǎn)在開環(huán)狀態(tài)下，可是因為引進了指數(shù)型加減速曲線，使得步進電機的走步精度抵達了較高的水平，降低了設備本錢。

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