| 三菱伺服器在速度控制時和變頻器的精確同步啟動和停止 用三菱FR-E540變頻器和三菱MR-J2S伺服器，組成速度控制系統。變頻和伺服器分別用兩個模擬電壓調定控制速度，變頻輸出頻率調節范圍：28HZ-50HZ，伺服電機速度調節范圍：600-1200轉/分。變頻和伺服器都設定加速時間20秒、減速時間4秒。實際應用時，在變頻和伺服的同步起動，在都調節到速度高時，精確同步基本正常。但是在停止時，調到高速時的同步停止，和調到低速時的同步停止，完全不一樣。該如何解決調到高速時和調到低速時，同步精確停止的一致性呢？ －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－1、這個問題，你生活中就遇到過； 1）如急剎車； 2）重車急剎車與輕車急剎車； 3）例如火車進站、出站； 4）你要將釘子釘木板時，鐵錘高速打下去才行，你將鐵錘慢慢放上去就不行； 2、要工件、轉子在很短的時間啟動或停止，是很困難的： 1）當時間要求越短，越困難，是因為時間越短，作用動力就越大； 2）當時間短到瞬間完成時，力有多大？舉例說，一個小鳥可以撞壞一架超音速飛機的機翼； 3、這在物理學上就是碰撞問題，我們把鐵錘舉高然后迅速落下，打到靜止的釘子上時，會產生很大的打擊力，把釘子打入木板； 4、所以在伺服的運動控制中，不要企圖“工件、轉子”在很短的時間啟動或停止； 5、甚至要求“工件、轉子”瞬間停止在指定位置上，或者要求“工件、轉子”瞬間在指定位置上高速啟動，都是不符合物理規律的要求； 6、要給“工件、轉子”一個合理的加、減速時間； 7、有人宣揚國外的伺服能在多少毫秒能啟動、停車，你真見過嗎？誰都一樣，外國人他也一樣要給“工件、轉子”一個合理的加、減速時間； 8、這里有一個定律叫沖量定理，作用力F×作用時間=運動體的慣量×速度變化，你可以計算一下，你的運動體速度變化時，時間要求多少時，相應的作用力是多大？ 9、你就知道，你的要求合理還是不合理？ 10、“如何解決調到高速時和調到低速時，同步精確停止的一致性呢？”，系統可以根據速度的高低不同，在速度高時根據減速時間，提前停車，提前量因速度高低不同而不同，因系統慣量不同而不同； 要求滿足精確同步時，新型號還需增加設置一些參數？ －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－1、電流參數的設置，也就是力矩的大小； 2、加、減速時間的設置； 3、速度變化越大，電機力矩越大，電流越大，這個物理關系給你說清楚了； 4、你還要自己讀說明書，理解說明書中個參數間的聯系，或者聯系、咨詢廠家； 在速度控制時，用了伺服電機停車鎖住功能后，電機慣量的數值設定用廠家默認值，和開、停同步的精度關聯大嗎？ －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－1、“電機慣量的數值設定用廠家默認值，和開、停同步的精度關聯大嗎？”，當然大！ 2、四個因素： 1） 作用力F（或力矩）（電流的設置）； 2）作用時間（加減速時間）； 3）運動體的慣量（轉動慣量）； 4）速度變化量； 3、它們之間的關系就是： 作用力F（或力矩）×作用時間（加減速時間）=運動體的慣量（轉動慣量）×速度變化量 |
