1、討論：

1）世界上有沒(méi)有能在指令脈沖上準(zhǔn)確啟動(dòng)、停車的電機(jī)或操作方法？

2）例如以上討論的伺服理論，要求電機(jī)能在一個(gè)指令脈沖時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……

2、怎么樣才能實(shí)現(xiàn)伺服控制：

1）交流電有過(guò)零的問(wèn)題，所以交流電流可以以半周為一個(gè)脈沖，進(jìn)行相關(guān)控制；

2）交流電機(jī)，有磁極、有相的問(wèn)題，以極相組為單位換向，可以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)相帶控制；

3）直流電機(jī)，以線圈為單位換向，可以以線圈槽為單位控制直流電機(jī)；

4）以上這些因素，就是我們對(duì)電機(jī)進(jìn)行伺服控制的基本依據(jù)；

5）大家都知道，為了實(shí)現(xiàn)伺服控制的需要，人們?cè)缇桶l(fā)明了步進(jìn)電機(jī)、脈沖電機(jī)；

6）實(shí)現(xiàn)伺服控制的核心技術(shù)就是能讓電機(jī)步進(jìn)，沒(méi)有步進(jìn)的電機(jī)不能實(shí)現(xiàn)伺服控制；

8、步進(jìn)的伺服控制原理：

1）例如直流電機(jī)，以槽數(shù)為單位的一個(gè)脈沖電流，會(huì)使電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度，這個(gè)角度=360/槽數(shù)；

2）例如交流電機(jī)，以極相組為單位一個(gè)脈沖電流，會(huì)使電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度，這個(gè)角度=360/（極數(shù)2P×相數(shù)m）；

3）雖然我們不能實(shí)現(xiàn)“一個(gè)指令脈沖時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我們可以實(shí)現(xiàn)讓直流電機(jī)一個(gè)電流脈沖時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/16周（槽數(shù)為16時(shí)）；

4）雖然我們不能實(shí)現(xiàn)“一個(gè)指令脈沖時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我們可以實(shí)現(xiàn)讓交流電機(jī)一個(gè)電流脈沖時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/12周（極數(shù)為4、相數(shù)為3時(shí)）；

5）當(dāng)然步進(jìn)脈沖電機(jī)，我們一個(gè)電流脈沖時(shí)可以準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/36周等或更高；

6）這樣，我們要實(shí)現(xiàn)工件的高精度平移控制怎么辦？

7）我們大家都知道，儀表手動(dòng)調(diào)節(jié)旋鈕有粗調(diào)、和細(xì)調(diào)旋鈕；

8）我們還知道精確測(cè)量工具千分尺；

9）這樣我們就知道了用一個(gè)交流脈沖能準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/12周的交流電機(jī)實(shí)現(xiàn)精確控制工件平移的方法：

①在電機(jī)與絲杠之間通過(guò)一個(gè)減速機(jī)傳動(dòng)，將電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)提高，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)電流脈沖使絲杠轉(zhuǎn)過(guò)1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周的準(zhǔn)確控制；

②例如，一個(gè)4極3相交流電機(jī)，按照三相交流電的相序，每通入12個(gè)交流半周脈沖，轉(zhuǎn)一周；

③電機(jī)與絲杠之間的減速比是500，就是說(shuō)每通入12×500個(gè)交流半周脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)500周時(shí)，絲杠轉(zhuǎn)一周；

④絲杠轉(zhuǎn)一周，工件平移一個(gè)螺距6mm；

⑤這樣我們實(shí)現(xiàn)一個(gè)交流電脈沖使絲杠轉(zhuǎn)過(guò)12×500=1/6000周，工件平移1螺距/6000=6mm/6000=0.001mm的精確控制；

⑥我們的的確確實(shí)現(xiàn)了一個(gè)電流脈沖，工件精確平移了0.001mm；

10）再舉一個(gè)大家天天看到的精確控制，看著時(shí)鐘的秒針，請(qǐng)計(jì)算秒針每轉(zhuǎn)過(guò)一秒360/60=6°，分針轉(zhuǎn)過(guò)多少度？時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)多少度？

11）計(jì)算秒針每轉(zhuǎn)過(guò)一秒360/60=6°，分針轉(zhuǎn)過(guò)1/10度，時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)1/120度；

12）為了實(shí)現(xiàn)1秒的準(zhǔn)確控制，人們用機(jī)械彈簧擺、重力擺、電子晶振等手段；