1、討論：

1）世界上有沒有能在指令脈沖上準確啟動、停車的電機或操作方法？

2）例如以上討論的伺服理論，要求電機能在一個指令脈沖時準確轉(zhuǎn)過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……

2、怎么樣才能實現(xiàn)伺服控制：

1）交流電有過零的問題，所以交流電流可以以半周為一個脈沖，進行相關(guān)控制；

2）交流電機，有磁極、有相的問題，以極相組為單位換向，可以準確實現(xiàn)相帶控制；

3）直流電機，以線圈為單位換向，可以以線圈槽為單位控制直流電機；

4）以上這些因素，就是我們對電機進行伺服控制的基本依據(jù)；

5）大家都知道，為了實現(xiàn)伺服控制的需要，人們早就發(fā)明了步進電機、脈沖電機；

6）實現(xiàn)伺服控制的核心技術(shù)就是能讓電機步進，沒有步進的電機不能實現(xiàn)伺服控制；

8、步進的伺服控制原理：

1）例如直流電機，以槽數(shù)為單位的一個脈沖電流，會使電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個角度，這個角度=360/槽數(shù)；

2）例如交流電機，以極相組為單位一個脈沖電流，會使電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個角度，這個角度=360/（極數(shù)2P×相數(shù)m）；

3）雖然我們不能實現(xiàn)“一個指令脈沖時準確轉(zhuǎn)過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我們可以實現(xiàn)讓直流電機一個電流脈沖時準確轉(zhuǎn)過1/16周（槽數(shù)為16時）；

4）雖然我們不能實現(xiàn)“一個指令脈沖時準確轉(zhuǎn)過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我們可以實現(xiàn)讓交流電機一個電流脈沖時準確轉(zhuǎn)過1/12周（極數(shù)為4、相數(shù)為3時）；

5）當(dāng)然步進脈沖電機，我們一個電流脈沖時可以準確轉(zhuǎn)過1/36周等或更高；

6）這樣，我們要實現(xiàn)工件的高精度平移控制怎么辦？

7）我們大家都知道，儀表手動調(diào)節(jié)旋鈕有粗調(diào)、和細調(diào)旋鈕；

8）我們還知道精確測量工具千分尺；

9）這樣我們就知道了用一個交流脈沖能準確轉(zhuǎn)過1/12周的交流電機實現(xiàn)精確控制工件平移的方法：

①在電機與絲杠之間通過一個減速機傳動，將電機轉(zhuǎn)數(shù)提高，從而實現(xiàn)一個電流脈沖使絲杠轉(zhuǎn)過1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周的準確控制；

②例如，一個4極3相交流電機，按照三相交流電的相序，每通入12個交流半周脈沖，轉(zhuǎn)一周；

③電機與絲杠之間的減速比是500，就是說每通入12×500個交流半周脈沖電機轉(zhuǎn)500周時，絲杠轉(zhuǎn)一周；

④絲杠轉(zhuǎn)一周，工件平移一個螺距6mm；

⑤這樣我們實現(xiàn)一個交流電脈沖使絲杠轉(zhuǎn)過12×500=1/6000周，工件平移1螺距/6000=6mm/6000=0.001mm的精確控制；

⑥我們的的確確實現(xiàn)了一個電流脈沖，工件精確平移了0.001mm；

10）再舉一個大家天天看到的精確控制，看著時鐘的秒針，請計算秒針每轉(zhuǎn)過一秒360/60=6°，分針轉(zhuǎn)過多少度？時針轉(zhuǎn)過多少度？

11）計算秒針每轉(zhuǎn)過一秒360/60=6°，分針轉(zhuǎn)過1/10度，時針轉(zhuǎn)過1/120度；

12）為了實現(xiàn)1秒的準確控制，人們用機械彈簧擺、重力擺、電子晶振等手段；