| 通常情況下，伺服系統控制過程為：升速、恒速、減速和低速趨近定位點，整個過程都是位置閉環控制。減速和低速趨近定位點這兩個過程，對伺服系統的定位精度有很重要的影響。減速控制具體實現方法很多，常用的有指數規律加減速算法、直線規律加減速算法。指數規律加減速算法有較強的跟蹤能力，但當速度較大時平穩性較差，一般適用在跟蹤響應要求較高的切削加工中。直線規律加減速算法平穩性較好，適用在速度變化范圍較大的快速定位方式中。選擇減速規律時，不僅要考慮平穩性，更重要的是考慮到停止時的定位精度。從理論上講，只要減速點選得正確，指數規律和線性規律的減速都可以精確定位，但難點是減速點的確定。通常減速點的確定方法有： （1）如果在起動和停止時采用相同的加減速規律，則可以根據升速過程的有關參數和對稱性來確定減速點。 （2）根據進給速度、減速時間和減速的加速度等有關參數來計算減速點，在當今高速CPU十分普及的條件下，這對于CNC的伺服系統來說很容易實現，且比方法（1）靈活。 |
