1、減速機

作為技術壁壘最高的工業機器人關鍵零部件——減速器按結構不同可以分為五類：諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。其中，RV減速器和諧波減速器是工業機器人最主流的精密減速器,RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的趨勢。

2、步進電機

步進電機是一種補助馬達間接變速裝置，可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象，相當于工業機器人的“神經系統”。

3、控制器

控制器是工業機器人的“大腦”，發布和傳遞動作指令，包括硬件和軟件兩部分：硬件就是工業控制板卡，包括一些主控單元、信號處理部分等電路;軟件主要是控制算法、二次開發等，但由于其地位和門檻相對較低，成熟機器人廠商一般自行開發控制器，以保證穩定性和維護技術體系。

振合步進電機主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，步進電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，步進電機本身具備發出脈沖的功能，所以步進電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和步進電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給步進電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。

更多直線步進電機參數知識，請咨詢覃工QQ:176340526