圖1 開環(huán)控制伺服驅(qū)動系統(tǒng)
　　1. 結(jié)構(gòu)
　　電機的定子和轉(zhuǎn)子鐵心通常由硅鋼片疊成。定子和轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒。定子上有A、B、C三對磁極，在相對應(yīng)的磁極上繞有A、B、C三向控制繞組。其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯開。見圖2-5-6所示。
2. 工作原理
　　步進電動機是一種把電脈沖轉(zhuǎn)換成角位移的電動機。用專用的驅(qū)動電源向步進電動機供給一系列的且有一定規(guī)律的電脈沖信號，每輸入一個電脈沖，步進電機就前進一步，其角位移與脈沖數(shù)成正比，電機轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，而且轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向與各相繞組的通電方式有關(guān)。
　　3. 步進電機的通電方式
　　其運行方式有：三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍。
每輸入一個脈沖信號步進電動機所轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角，以θs表示。
步距誤差是指步進電機運行時，轉(zhuǎn)子每一步實際轉(zhuǎn)過的角度與理論步距角之差值。
4. 步進電機功率驅(qū)動
　　驅(qū)動控制電路由環(huán)形分配器和功率放大器組成。
　　1）環(huán)形分配器
環(huán)形分配器是用于控制步進電機的通電方式的，其作用是將數(shù)控裝置送來的一系列指令脈沖按照一定的順序和分配方式加到功率放大器上，控制各相繞組的通電、斷電。環(huán)形分配器功能可由硬件或軟件產(chǎn)生。見圖2、3所示。

圖2 三相硬件環(huán)形分配器的驅(qū)動控制

圖3 三相軟件環(huán)形分配器的驅(qū)控制
　　2）驅(qū)動放大電路
　　 圖4是一種高低壓驅(qū)動線路。
　　特點：
　　高壓充電，低壓維持。

圖4 高低壓驅(qū)動原理
　　5. 主要特征
　　1）最大靜轉(zhuǎn)矩Tmax
　　2）啟動頻率
　　3）連續(xù)運行頻率
　　4）矩頻特性
　　5）靜態(tài)步矩誤差
　　6. 步進電機的選擇
　　步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。