| 控制信號由計算機控制系統給定，通過接口和功放電路驅動直流伺服電動機。 功放電路又稱功率放大器，目前主要有兩種： 1.晶閘管功率放大器 2.晶體管脈沖寬度調制(PWM)功率放大器。 一、PWM晶體管功率放大器的工作原理 1.電壓—脈寬變換器 作用：根據控制指令信號對脈沖寬度進行調制，用寬度隨指令變化的脈沖信號去控制大功率晶體管的導通時間，實現對電樞繞組兩端電壓的控制。 2.開關功率放大器 作用：對電壓—脈寬變換器輸出的信號Us進行放大，輸出具有足夠功率的信號Up，以驅動直流伺服電動機。 開關功率放大器常采用大功率晶體管構成。根據各晶體管基極所加的控制電壓波形，可分為單極性輸出、雙極性輸出和有限單極性輸出三種方式。 二、PWM晶體管功率放大器的數學模型 如果忽略功放電路中晶體管的導通壓降，則UP的幅值與電源電壓UC相等。設三角波周期為T，US的正脈沖寬度為TP，則一個周期內電樞繞組兩端的電壓Ua為： 展開成傅里葉級數，得： 由于晶體管的切換頻率(即Us的頻率)通常高于1000Hz，比直流伺服電動機的頻帶高得多，因而所有的諧波(即交流分量)都將被電動機的低通濾波作用所衰減掉。這樣，式中的交流分量可忽略，從而簡化為Ua=2UcUi/UTpp。考慮到PWM晶體管功率放大器所具有的限幅特性，可得到其數學模型如下： 三、設計功放電路時應注意的問題 1.切換頻率的選擇 1)切換頻率應使電動機軸產生微振，以克服靜摩擦，改善運行特性，但微振的最大角位移不應大于允許的角位置誤差。 2)切換頻率應選得足夠高，以使電動機電樞感抗足夠大，減小電動機內產生的高頻功耗和交流分量的影響。 3)切換頻率應高于系統中任一部件的諧振頻率，以防止共振產生。 2.大功率晶體管的選擇 大功率晶體管工作在開關狀態，其允許的開關頻率一定要大于切換頻率，而且開關特性要好，導通后的壓降要小，反向耐壓要高，以保證驅動電路和電動機性能的發揮。 |
