在第五、六屆全國大學(xué)生電子規(guī)劃比賽中，均出現(xiàn)了智能小車這種集光、機、電于一體的題目。在以往的智能小車制造中大多選用H型橋式電路驅(qū)動直流電機，選用PWM方法操控。筆者將步進電機應(yīng)用于小車的驅(qū)動體系，取得了令人滿意的作用。這篇文章詳細(xì)介紹其硬件、軟件規(guī)劃。

步進電機的特色及小車布局

步進電機具有轉(zhuǎn)矩大、慣性小、呼應(yīng)頻率高級長處，因而具有瞬間起動與急速中止的優(yōu)勝特性。與其他驅(qū)動元件比較，有顯著長處：一般不需要反應(yīng)就能對位移或速度進行準(zhǔn)確操控；輸出的轉(zhuǎn)角或位移精度高，差錯不會堆集，價格便宜。而且因為步進電機是依據(jù)脈沖個數(shù)決定旋轉(zhuǎn)視點的，單片機只需記下脈沖個數(shù)就能計算出電機的旋轉(zhuǎn)視點，從而計算出小車的行進間隔，省去了旅程檢測模塊，簡化了規(guī)劃。筆者使用從篩選5英寸軟驅(qū)上拆下的步進角為1.8°、四相步進電機制造小車，使用凌陽SPCE061A單片機作為操控中心，動作適當(dāng)精準(zhǔn)，循跡時紅外傳感器與黑線只留適當(dāng)小的裕度，小車能夠基本沿弧線行走，不再是折線。

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